两者没有绝对优劣，关键看工件、节拍和车间布局。
- 多关节上下料机械臂（关节机器人）：动作灵活、占地小，能完成翻转、二次定位、绕过障碍物等复杂动作，一台机器人还可兼顾多台机床或多道工序，适合工件形状复杂、需要翻面加工、机床排列不规则或多品种换产的车间；
- 桁架机械手（龙门式）：在机床上方沿直线轨道高速移动，行程大、节拍快、成本相对可控，适合工件较重、机床按直线排列、品种单一、大批量生产的场景，如轴类、盘类零件的车削线。
选型时主要比较四点：工件重量与尺寸、期望节拍、机床布局、换型频率——多关节方案柔性更强，桁架方案在固定产线上效率和经济性更好。航成（天津）科技的机床上下料机械臂以多关节方案为主，也可结合桁架结构，具体方案需结合工件和现场布局评估。
